من المرجح أن أصل كلمة “سفر” قد فقد في التاريخ. قد يكون مصطلح “سفر” مشتقا من الكلمة الفرنسية القديمة travail.[3] وفقا لقاموس ميريام ويبستر، كان أول استخدام معروف لكلمة سفر في القرن الرابع عشر. كما يذكر أن الكلمة مشتقة من الإنجليزية الوسطى travailen، travelen (والتي تعني تعذيب، عمل، السعي، الرحلة) وأقدم من الفرنسية القديمة travailler (التي تعني العمل بجد، والعمل بجد).

في الإنجليزية ما زلنا نستخدم أحيانا كلمتي travail و travails، اللتين تعني النضال. وفقا لسيمون وينشستر في كتابه “أفضل حكايات المسافرين” (2004)، فإن كلمتي السفر والمعاناة تشتركان في جذر أقدم: أداة تعذيب رومانية تسمى التريباليوم (باللاتينية تعني “الأوتاد الثلاثة”، كما تعني الطعن). يعكس هذا الرابط الصعوبة الشديدة للسفر في العصور القديمة.